基于串联弹性驱动器的单腿跳跃机器人轨迹规划和跟踪控制方法研究

61573198
2015
F0306.自动化检测技术与装置
孙雷
面上项目
教授
南开大学
65万元
串联弹性驱动器;轨迹规划;跟踪控制;单腿跳跃机器人;动力学建模
2016-01-01到2019-12-31
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序号 标题 类型 作者
1 Robust Position Control of Series Elastic Actuator with Backstepping Based on Disturbance Observer 会议论文 Wen Zhao;Lei Sun;Wei Yin;Mingyang Li;Jingtai Liu
2 Robust Position Control of Series Elastic Actuator with Sliding Mode Like and Disturbance Observer 会议论文 Yin W.;Sun L.;Wang M.;Liu J.
3 全国高校自动化类专业青年教师实验设备设计“创客大赛”银奖 奖励 周璐;孙雷;包秀娟;李明阳
4 Map Optimization With Distance-based Covariance in Industrial Field 会议论文 Wanbiao Lin;Lei Sun;Jianchao Song;Xinwei Chen;Jingtai Liu
5 基于弹性元件的机器人雕刻方法 专利 孙雷;姚彤彤;刘景泰
6 Position Control of Series Elastic Actuator Based on Feedback Linearization and RISE Method 会议论文 YIN Wei;SUN Lei;WANG Meng;LIU Jingtai
7 A Hybrid Model and Model-Free Position Control for a Reconfigurable Manipulator 期刊论文 Li Gaofeng;Song Dezhen;Xu Shan;Sun Lei;Liu Jingtai
8 Design and Parameters Identification of Flexible Joint Robot 会议论文 Wei Yin;Lei Sun;Meng Wang;Jingtai Liu;Xinwei Chen
9 Path planning for the mobile robots in the environment with unknown obstacles 会议论文 Zhang Lishuang;Sun Lei;Zhou Lu;Zhang Xuebo;Liu Jingtai
10 第九届“华为杯” 中国大学生智能设计竞赛一等奖 奖励 李明阳;赵文;张家释
11 一种基于Bezier曲线的移动机器人轨迹规划新方法 期刊论文 孙雷;张丽爽;周璐;张雪波
12 Continuous robust control for series elastic actuator with unknown payload parameters and external disturbances 期刊论文 Wang Meng;Sun Lei;Yin Wei;Dong Shuai;Liu Jingtai
13 一种面向交互应用的串联弹性驱动器有限时间输出反馈控制方法 期刊论文 王萌;孙雷;尹伟;董帅;刘景泰
14 An Integral Sliding-Mode Control Approach for Series Elastic Actuator Torque Control 会议论文 Weichao Sun;Lei Sun;Meng Wang;Songqi Lei;Jingtai Liu
15 Position Control of Flexible Joint Robots with PD Controller Based on Disturbance Observer 会议论文 Peiwen Li;Lei Sun;Wen Zhao;Wei Yin;Jingtai Liu
16 面向交互应用的串联弹性驱动器力矩控制方法 期刊论文 王萌;孙雷;尹伟;董帅;刘景泰
17 Continuous finite-time output torque control approach for series elastic actuator 期刊论文 Lei Sun;Mingyang Li;Meng Wang;Wei Yin;Ning Sun;Jingtai Liu
18 一种主被动蓄能相结合的驱动器 专利 刘景泰;孙雷;王萌;尹伟;孙伟超
19 Nonlinear state feedback position control for flexible joint robot with energy shaping 期刊论文 Yin Wei;Sun Lei;Wang Meng;Liu Jingtai
20 Robust Control Approach for Novel Stabilized Platform with Series Elastic Actuator 会议论文 Mingyang Li;Lei Sun;Wen Zhao;Jingtai Liu
21 Proxy based position control for flexible joint robot with link side energy feedback 期刊论文 Sun Lei;Zhao Wen;Yin Wei;Sun Ning;Liu Jingtai
22 针对串联弹性驱动器抖动抑制的轨迹规划和跟踪控制 期刊论文 尹伟;孙雷;王萌;刘景泰
23 Position Control of a Series Elastic Actuator Based on Global Sliding Mode Controller Design 期刊论文 Wei Yin;Lei Sun;Meng Wang;Jingtai Liu
24 基于RISE反馈的串联弹性驱动器最优控制方法 期刊论文 孙雷;孙伟超;王萌;刘景泰
25 基于压簧的线性串联弹性驱动器 专利 刘景泰;孙雷;王萌;尹伟;董帅
26 用于柔性关节机器人位置控制的幅值饱和非线性状态反馈控制器 期刊论文 尹伟;孙雷;王萌;刘景泰
27 Position Control for Flexible Joint Robot Based on Online Gravity Compensation With Vibration Suppression 期刊论文 Sun Lei;Yin Wei;Wang Meng;Liu Jingtai
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