高性能足式仿生机器人腿部液压驱动系统主被动复合柔顺控制
51605417
2016
E0502.传动与驱动
俞滨
青年科学基金项目
副教授
燕山大学
21万元
柔顺控制;阻抗控制;阀控缸;液压驱动系统;足式仿生机器人
2017-01-01到2019-12-31
- 中英文摘要
- 结题摘要
- 结题报告
- 项目成果
- 项目参与人
查看更多信息请先登录或注册
查看更多信息请先登录或注册
查看更多信息请先登录或注册
| 序号 | 标题 | 类型 | 作者 |
|---|---|---|---|
| 1 | The position-based impedance control combined with compliance-eliminated and feedforward compensation for HDU of legged robot | 期刊论文 | Ba Kaixian;Yu Bin;Zhu Qixin;Gao Zhengjie;Ma Guoliang;Jin Zhengguo;Kong Xiangdong |
| 2 | 基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法及系统 | 专利 | 巴凯先;马国梁;俞滨;金正国;娄文韬;李化顺;孔祥东 |
| 3 | 用于液压驱动单元位置控制系统的复合控制方法及系统 | 专利 | 巴凯先;俞滨;刘瑞栋;娄文韬;高正杰;马国梁 |
| 4 | Parameters Sensitivity Analysis of Position-Based Impedance Control for Bionic Legged Robots' HDU | 期刊论文 | Kaixian Ba;Bin Yu;Zhengjie Gao;Wenfeng Li;Guoliang Ma;Xiangdong Kong |
| 5 | Parameters Sensitivity Characteristics of Highly Integrated Valve-controlled Cylinder Force Control System | 期刊论文 | Ba Kai-Xian;Yu Bin;Kong Xiang-Dong;Li Chun-He;Zhu Qi-Xin;Zhao Hua-Long;Kong Ling-Jian |
| 6 | Parameters sensitivity characteristics of highly integrated valve-controlled cylinder based on trajectory and matrix sensitivity analysis | 期刊论文 | Yu Bin;Ba Kai-Xian;Kong Xiang-Dong;Kong Ling-Jian;Li Chun-He;Zhao Hua-Long;Zhu Qi-Xin |
| 7 | 特大型钢CMA万能轧机成套设备及新工艺技术研发 | 奖励 | 田学伯;孔祥东;陈延亮;林恩斌;王喜东;孙建亮;艾超;俞滨;赵兵;吴江涛;高凤国;牛慧庆 |
| 8 | 一种足式机器人足端负载模拟系统 | 专利 | 俞滨;巴凯先;刘瑞栋;李文峰;孔祥东;赵华龙 |
| 9 | 上银优秀机械博士论文特别奖-指导教师 | 奖励 | 孔祥东;俞滨 |
| 10 | 一种高集成性阀控缸力控系统动态柔顺补偿控制方法 | 专利 | 俞滨;巴凯先;马国梁;王东坤;孔祥东 |
| 11 | 液压驱动单元基于位置/力的阻抗控制机理分析与试验研究 | 期刊论文 | 巴凯先;孔祥东;朱琦歆;李春贺;赵华龙;俞滨 |
| 12 | 一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法 | 专利 | 俞滨;巴凯先;孔祥东;李春贺;赵华龙 |
| 13 | A Novel Position-Based Impedance Control Method for Bionic Legged Robots' HDU | 期刊论文 | Ba Kai-Xian;Yu Bin;Ma Guo-Liang;Zhu Qi-Xin;Gao Zheng-Jie;Kong Xiang-Dong |
| 14 | Best Conference Paper Award Finalist | 奖励 | Bin Yu;Dongkun Wang;Wenfeng Li;YaLiang Liu;Kaixian Ba;Xiangdong Kong |
| 15 | 锻造液压机创新设计及先进控制理论与实践 | 奖励 | 孔祥东;姚静;权凌霄;张晋;艾超;翟富刚;俞滨;曹晓明 |
| 16 | Design and Application of MVIC for Hydraulic Drive Unit of Legged Robot | 期刊论文 | Bin Yu;Kaixian Ba;Yaliang Liu;Zhengguo Jin;Qixin Zhu;Zhengjie Gao;Guoliang Ma;Xiangdong Kong |
| 17 | Dynamic Compliance Analysis for LHDS of Legged Robot, Part A: Position-Based Impedance Control | 期刊论文 | Ba Kai-Xian;Yu Bin;Ma Guo-Liang;Gao Zheng-Jie;Zhu Qi-Xin;Jin Zheng-Guo;Kong Xiang-Dong |
| 18 | 液压驱动单元基于力的阻抗控制方法控制参数灵敏度分析 | 期刊论文 | 俞滨;巴凯先;刘雅梁;王东坤;马国梁;孔祥东 |
| 19 | 一种基于位置的主动柔顺控制方法及系统 | 专利 | 巴凯先;俞滨;娄文韬;马国梁;黄智鹏;孔祥东 |
| 20 | 高集成性阀缸一体化液压驱动单元设计理论及控制技术 | 奖励 | 孔祥东;俞滨;蒋振宇;楼天汝;翟富刚;王鑫;魏洪杰;张家华;巴凯先;权凌霄 |
| 21 | 流体传动与控制系统的数字化设计 | 专著 | 孔祥东;俞滨;姚静;翟富刚;巴凯先 |
| 22 | Dynamic compliance and its compensation control of HIVC force control system | 期刊论文 | Kaixian Ba;Bin Yu;Wenfeng Li;Dongkun Wang;Yaliang Liu;Guoliang Ma;Xiangdong Kong |
| 23 | 一种用于机器人的一体化液压驱动器 | 专利 | 俞滨;巴凯先;孔祥东;朱琦歆;王东坤;刘雅梁 |
| 24 | 中国机械工程学会伯乐奖 | 奖励 | 俞滨 |
| 25 | 莱特智液——中国机器人关节液压驱动开拓者 | 奖励 | 俞滨;张明莉;巴凯先;孔祥东;姚静;吴伟龙;冯科;刘赫;徐琳;沈鹏超;刘晶晶 |
| 26 | “青年人才托举工程”国家级人才计划 | 奖励 | 巴凯先 |
| 27 | The dynamic compliance composition of force-based impedance control and its experimental research | 会议论文 | Yu Bin;Wang Dongkun;Li Wenfeng;Liu Yaliang;Ba Kaixian;Kong Xiangdong |
| 28 | 一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统 | 专利 | 巴凯先;俞滨;马国梁;金正国;孔祥东 |
| 29 | 基于扩张观测器的液压驱动单元位置抗扰控制 | 期刊论文 | 俞滨;巴凯先;刘雅梁;高正杰;孔祥东 |
| 30 | 河北省“互联网+”大学生创新创业大赛优秀指导教师奖 | 奖励 | 俞滨;张明莉;巴凯先;孔祥东;姚静;吴伟龙;冯科;刘赫;徐琳;沈鹏超;刘晶晶 |
| 31 | 四足机器人液压驱动单元变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法研究 | 期刊论文 | 俞滨;巴凯先;王佩;吴柳杰;孔祥东 |
| 32 | 带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统 | 专利 | 巴凯先;马国梁;俞滨;娄文韬;金正国;李化顺;孔祥东 |
| 33 | 针对阀控缸力阻抗控制系统的外环阻抗补偿方法及系统 | 专利 | 巴凯先;俞滨;金正国;马国梁;娄文韬;李化顺 |
| 34 | 液压驱动单元位置控制系统前馈补偿控制研究 | 期刊论文 | 俞滨;巴凯先;王东坤;刘雅梁;李文锋;孔祥东 |
| 35 | A Nonlinear Model-Based Variable Input Control for the Position Control System of HDU | 期刊论文 | Bin Yu;Qi-Xin Zhu;Kai-Xian Ba;Zheng-Guo Jin;Zheng-Jie Gao;Xiang-Dong Kong |
| 36 | 河北省青年拔尖人才 | 奖励 | 俞滨 |
| 37 | The Dynamic Compliance and its Compensation Control Research of the Highly Integrated Valve-controlled Cylinder Position Control System | 期刊论文 | Kaixian Ba;Bin Yu;Xiangdong Kong;Hualong Zhao;Jinsong Zhao;Qixin Zhu;Chunhe Li |
| 38 | “数控一代”案例集(流体传动与控制卷) | 专著 | 孔祥东;俞滨 |
| 39 | 地方高校机械类“三三二一”创新拔尖“人”“才” 一体化培育体系构建方法 | 奖励 | 姚静;俞滨;孔祥东;金淼;艾超;郭锐;高殿荣;姜万录;吴立军;张晋 |
| 40 | 一种用于机器人的一体化液压驱动器及其控制方法 | 专利 | 俞滨;巴凯先;孔祥东;朱琦歆;王东坤;刘雅梁 |
| 41 | Second order matrix sensitivity analysis of force-based impedance control for leg hydraulic drive system | 期刊论文 | Ba Kaixian;Yu Bin;Zhu Qixin;Gao Zhengjie;Ma Guoliang;Jin Zhengguo;Kong Xiangdong |
查看更多信息请先登录或注册
