新概念仿生两栖机器蟹关键技术研究

U1713205
2017
E1102.船舶工程
秦洪德
联合基金项目
教授
哈尔滨工程大学
300万元
可变体结构;步态规划;浮力姿态调节;两栖机器蟹;组合推进
2018-01-01到2021-12-31
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序号 标题 类型 作者
1 Adaptive trajectory tracking algorithm of unmanned surface vessel based on anti-windup compensator with full-state constraints 期刊论文 Hongde Qin;Chengpeng Li;Yanchao Sun;Ning Wang
2 一种多足机器人水下滑翔方法 专利 秦洪德;刘传奇;朱仲本;王刚;邢森林;余相
3 基于联合CST算法的仿生蟹翼型优化设计方法 专利 李凌宇;孙延超;秦洪德;陈欣岩;杜雨桐;王海鹏
4 基于仿鱼侧线的岸壁效应测量及船舶艏向补偿控制方法 专利 姜文;廖煜雷;范佳佳;成昌盛;李姿科;李志晨;沈海龙;秦洪德
5 一种观察型无人遥控潜水器的设计方法 专利 凌宏杰;卞子玮;姚震球;王志东;彭冲;戴晓强;曾庆军
6 一种水下滑翔机 专利 杜建铭;郑自军;谢楚昊;陈大展
7 Distributed Adaptive Coordinated Control of Multiple Euler-Lagrange Systems considering Output Constraints and Time Delays 期刊论文 Xiaojia Li;Hongde Qin;Yanchao Sun
8 一种多足机器人水下全液压驱动方法 专利 秦洪德;刘传奇;朱仲本;王刚;邢森林;余相
9 一种可底栖式AUV的水平面轨迹快速跟踪控制方法 专利 曹禺;孙延超;秦洪德;万磊;张宇昂;景锐洁
10 Adaptive Interval Type-2 Fuzzy Fixed-time Control for Underwater Walking Robot with Error Constraints and Actuator Faults Using Prescribed Performance Terminal Sliding-mode Surfaces 期刊论文 Qin Hongde;Yang He;Sun Yanchao;Zhang Yuang
11 基于视觉感知的水下机器人自主作业与精确控制技术 奖励 黄海;魏延辉;朱仲本;王博;秦洪德;邓忠超
12 一种用于机械手定位目标的方法、装置及机械手 专利 杜建铭;程辉辉;温聪;陈礼安
13 一种多足机器人水下飞行方法 专利 秦洪德;刘传奇;朱仲本;王刚;邢森林;余相
14 一种多足机器人水下防淤陷行走方法 专利 秦洪德;刘传奇;朱仲本;王刚;邢森林;余相
15 一种水下航行器的水下信标定位方法 专利 秦洪德;余相;朱仲本
16 仿生六足机器蟹控制系统 专利 范金龙;孙延超;秦洪德;万磊;李凌宇;陈欣岩
17 一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法 专利 王卓;孙延超;徐沈方;秦洪德;张佩;吴淼;张士伟
18 Kriging-based shape optimization framework for blended-wing-body underwater glider with NURBS-based parametrization 期刊论文 Zhang Daiyu;Wang Zhidong;Ling Hongjie;Zhu Xinyao
19 Distributed chattering-free containment control for multiple Euler-Lagrange systems 期刊论文 Yanchao Sun;Liangliang Chen;Hongde Qin
20 基于声光视觉的水下作业监视系统 奖励 秦洪德;王卓;李岳明;万磊
21 Trend prediction of the 3D thermocline’s lateral boundary based on the SVR method 期刊论文 秦洪德;王翀;姜宇;邓钟超;张伟
22 高速高精度运动控制器关键技术及产业化 奖励 杜建铭;李建刚;李小虎;刘越;王瑞
23 一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构 专利 孙延超;秦洪德;张栋梁;万磊;李晓佳;张宇昂;李晓佳
24 一种具有全局收敛性的水下航行器单信标定位方法 专利 朱仲本;余相;秦洪德;邓忠超;万磊;田瑞菊
25 一种两栖仿蟹多足机器人步行足抗饱和有限时间运动控制方法 专利 杜雨桐;范金龙;万磊;孙延超;秦洪德;陈欣岩;李凌宇
26 翼身融合水下滑翔机水动力及外形优化设计 期刊论文 张代雨;张贝;王志东;凌宏杰;张伶俐
27 An Efficient Surrogate-Based Optimization Method for BWBUG Based on Multifidelity Model and Geometric Constraint Gradients 期刊论文 Daiyu Zhang;Bei Zhang;Zhidong Wang;Xinyao Zhu
28 仿蟹滑翔机器人水动力外形优化设计 期刊论文 孔维翔;凌宏杰;王志东;谢鹏
29 一种两栖机器人 专利 杜建铭;陈大展;曾钧生;尚晓峰
30 Backstepping-Based Distributed Finite-Time Coordinated Tracking Control for Multiple Uncertain Euler–Lagrange Systems 期刊论文 Yanchao Sun;Dingran Dong;Hongde Qin
31 Trajectory tracking control of unmanned surface vessels with input saturation and full-state constraints 期刊论文 Hongde Qin;Chengpeng Li;Yanchao Sun;Zhongchao Deng;Yuhan Liu
32 Prescribed performance adaptive fault-tolerant trajectory tracking control for an ocean bottom flying node 期刊论文 Qin Hongde;Wu Zheyuan;Sun Yanchao;Sun Yushan
33 一种水下多足机器人系统多足协同控制方法 专利 秦洪德;李晓佳;孙延超;魏彤锦;李凌宇;牛广智;范金龙
34 水下多足滑翔机器人的水动力特性和滑翔性能 期刊论文 钱进;王志东;凌宏杰;谢鹏
35 一种基于改进Hicks-henne算法的仿生蟹滑翔姿态下翼型优化设计方法 专利 秦洪德;李凌宇;孙延超;李晓佳;范金龙;张栋梁;陈欣岩
36 一种水下多足步行机器人机械足姿态跟踪控制方法 专利 孙延超;秦洪德;杨赫;景锐洁;陈欣岩;张宇昂
37 The Distributed Adaptive Finite-Time Chattering Reduction Containment Control for Multiple Ocean Bottom Flying Nodes 期刊论文 Zheyuan Wu;Hongde Qin;Hui Chen;Yanchao Sun
38 Finite-time trajectory tracking control of unmanned surface vessel with error constraints and input saturations 期刊论文 Yutong Du;Xiaojia Li;Zhongchao Deng;Hongde Qin;Chengpeng Li;Yanchao Sun
39 Adaptive neural network-based fault-tolerant trajectory-tracking control of unmanned surface vessels with input saturation and error constraints 期刊论文 Qin Hongde;Li Chengpeng;Sun Yanchao
40 Clustering Cloud-Like Model-Based Targets Underwater Tracking for AUVs 期刊论文 Mingwei Sheng;Songqi Tang;Hongde Qin;Lei Wan
41 Distributed finite-time coordinated tracking control for multiple Euler–Lagrange systems with input nonlinearity 期刊论文 Yanchao Sun;Liangliang Chen;Hongde Qin;Wenjia Wang
42 Distributed finite-time fault-tolerant containment control for multiple ocean Bottom Flying node systems with error constraints 期刊论文 Hongde Qin;Hui Chen;Yanchao Sun;Liangliang Chen
43 一种水下机器人和机械手系统抓取运动过程的水动力分析方法 专利 黄海;周则兴;李宏伟;李翼永;姜涛;秦洪德
44 一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法 专利 曹禹;孙延超;秦洪德;万磊;张宇昂;景锐洁
45 Kinematic Analysis and Simulation of Walking Leg of Bionic Amphibious Crab-Like Robot 会议论文 杜建铭
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