关节失效后太空机械臂运动性能评估与容错路径规划研究

61403038
2014
F0306.自动化检测技术与装置
陈钢
青年科学基金项目
教授
北京邮电大学
24万元
太空机械臂;容错控制;路径规划;运动性能评估;关节失效
2015-01-01到2017-12-31
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重置
序号 标题 类型 作者
1 Parallel pipelining simulation and control system of prototype space Robot 会议论文 Jia Qingxuan;Wang Shiwei;Chen Gang;Sun Hanxu
2 一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法 专利 贾庆轩;郭雯;陈钢;李彤;徐涛;王玉琦
3 Fine manipulation simulation of GAMMA300 7-DOF robot based on virtual fixture 会议论文 Xia Chuanjiang;Jia Qingxuan;Chen Gang
4 The optimization of global fault tolerant trajectory for redundant manipulator based on self-motion 会议论文 Zhang Jian;Jia Qingxuan;Chen Gang;Sun Hanxu;Li Tong
5 一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法 专利 贾庆轩;王宣;陈钢;袁博楠;符颖卓;郭雯
6 一种带负载六自由度空间机械臂的路径搜索方法 专利 陈钢;贾庆轩;李哲;孙汉旭;袁博楠;郭雯;王宣
7 空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制 期刊论文 陈钢;李彤;贾庆轩;孙汉旭;张健
8 基于MCPC模型的机器宇航员运动学参数标定方法与实验 期刊论文 陈钢;王蕾;贾庆轩;孙汉旭;王仕卫
9 基于分层结构的空间机械臂多约束任务规划 期刊论文 王一帆;孙汉旭;陈钢;贾庆轩
10 一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法 专利 陈钢;李彤;贾庆轩;孙汉旭;郭雯;刘嘉骏
11 基于运动学模型重构的单关节故障机械臂容错路径规划 期刊论文 陈钢;郭雯;贾庆轩;王宣
12 Failure treatment strategy and fault-tolerant path planning of the space manipulator with free-swinging joint failure 期刊论文 Chen Gang;Guo Wen;Jia Qingxuan;Wang Xuan;Fu Yingzhuo
13 基于多层映射模型的空间机械臂运动可靠性影响因素灵敏度分析 期刊论文 贾庆轩;李彤;陈钢;孙汉旭;张健
14 一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法 专利 陈钢;贾庆轩;李哲;孙汉旭;袁博楠;郭雯;王宣
15 An Operating Precision Analysis Method Considering Multiple Error Sources of Serial Robots 会议论文 Wei Cong;Jia Qingxuan;Chen Gang
16 一种空间机械臂故障关节最优锁定角度求解方法 专利 陈钢;袁博楠;贾庆轩;王宣;符颖卓;刘丹
17 机器航天员轴孔装配过程中的力位混合控制方法 期刊论文 陈钢;王玉琦;贾庆轩;孙汉旭;张晓东
18 Efficient Space Manipulator Joint Parameter Jump Inhibition Approach Considering the Abrupt Failure 会议论文 Yuan Bonan;Jia Qingxuan;Chen Gang
19 一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法 专利 陈钢;王宣;贾庆轩;符颖卓;袁博楠;闫硕
20 Hierarchical Task Planning for Multiarm Robot with Multiconstraint 期刊论文 Wang Yifan;Sun Hanxu;Chen Gang;Jia Qingxuan;Yu Boyang
21 Suppression Control for Joint Impact Torque caused by Joint-locked Failure of Space Manipulator under External Force 期刊论文 Li Tong;Jia Qingxuan;Chen Gang;Sun Hanxu;Yuan Bonan
22 Low Speed Motion Optimization of Space Manipulator Based on Gradient Projection Method 会议论文 Peng Junjie;Jia Qingxuan;Chen Gang;Liu Yong
23 Trajectory optimization of modular robot based on the fault-tolerant performance functions 会议论文 Jia Qingxuan;Zhang Jian;Chen Gang;Sun Hanxu;Li Tong
24 Optimization control for space manipulator motion reliability considering multi-index and multi-factor 期刊论文 Li Tong;Jia Qingxuan;Chen Gang;Sun Hanxu
25 长寿命航天机构高可靠设计与服役自保障技术及应用 奖励 陈钢
26 Trajectory Optimization for Velocity Jumps Reduction considering the Unexpectedness Characteristics of Space Manipulator Joint-Locked Failure 期刊论文 Jia Qingxuan;Li Tong;Chen Gang;Sun Hanxu;Zhang Jian
27 Vibration response analysis of space manipulator considering arm flexibility 会议论文 Hong Xunchao;Jia Qingxuan;Chen Gang;Zhang Long
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