【50775012】可重构模块化机器人位置统一逆解建模及通用算法研究国家自然基金项目

可重构模块化机器人位置统一逆解建模及通用算法研究

项目批准号： 50775012

批准年份： 2007

学科分类： E0501.机器人与机构学

项目负责人：廖启征

资助类别：面上项目

负责人职称：教授

依托单位：北京邮电大学

资助金额： 27万元

关键词：模块化机器人;位置逆解;串联机器人;Groebner基;倍四元数

起止时间： 2008-01-01到2010-12-31

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序号	标题	类型	作者
1	Forward displacement analysis of the general 6-6 Stewart mechanism using Grobner bases	期刊论文	Gan, Dongming\|Wei, Shimin\|Liao, Qizheng\|Seneviratne, L. D.\|Dai, Jian S.\|
2	连杆机构运动学几何代数求解综述	期刊论文	廖启征\|
3	Nonlinear Stabilization of Bicycle Robot Steering Control System	会议论文	Guo, Lei\|Wei, Shimin\|Liao, Qizheng\|
4	平动式啮合电机	专利	廖启征
5	双转子径向驱动式啮合电机	专利	廖启征
6	基于Sylvester结式的9杆巴氏桁架位置分析	期刊论文	陆震\|王昕彦\|王品\|廖启征\|
7	非平面9杆巴氏桁架的位移分析	期刊论文	王品\|陆震\|廖启征\|
8	独轮车机器人的动力学建模与非线性控制	期刊论文	魏世民\|廖启征\|崔建伟\|郭磊\|
9	Forward displacement analysis of a new 1CCC-5SPS parallel mechanism using Grobner theory	期刊论文	Dai, J. S.\|Liao, Q.\|Gan, D.\|Wei, S.\|Seneviratne, L. D.\|
10	基于对偶四元数的1P5R串联机械手的位置反解	期刊论文	魏世民\|廖启征\|杨勇\|倪振松\|
11	基于非圆齿轮的变速传动机构	专利	廖启征
12	一种9杆巴氏桁架的位移分析	期刊论文	陆震\|廖启征\|王品\|
13	基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解	期刊论文	魏世民\|李瑞华\|倪振松\|廖启征\|
14	单层及多层平面图形放缩机构的构造方法	期刊论文	李端玲\|廖启征\|
15	Mobility change in two types of metamorphic parallel mechanisms	期刊论文	Gan, Dongming\|Liao, Qizheng\|Dai, Jian S.\|
16	横向磁通永磁电机及其定子制造方法	专利	廖启征
17	结构改进的摆线针轮行星减速器	专利	廖启征
18	基于Groebner-Sylvester法的一般6-6型台体并联机构位置正解	期刊论文	庄育锋\|廖启征\|徐强\|魏世民\|黄昔光\|
19	Inverse kinematic analysis of the general 6R serial manipulators based on double quaternions	期刊论文	Liao, Qizheng\|Wei, Shimin\|Qiao, Shuguang\|Su, Hai-Jun\|
20	空间6R串联机器人机构位置逆解新算法	期刊论文	廖启征\|黄昔光\|
21	基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解	期刊论文	李瑞华\|魏世民\|乔曙光\|倪振松\|廖启征\|
22	空间一般6R机械手位置反解的新方法	期刊论文	倪振松\|乔曙光\|魏世民\|廖启征\|李瑞华\|
23	Cascade Sliding Mode Control for Bicycle Robot	会议论文	廖启征\|
24	Constraint analysis on mobility change of a novel metamorphic parallel mechanism	期刊论文	Liao, Qizheng\|Dai, Jian S.\|Gan, Dongming\|
25	Design and kinematics analysis of a new 3CCC parallel mechanism	期刊论文	Gan, Dongming\|Wei, Shimin\|Dai, Jian S.\|Liao, Qizheng\|
26	Dual quaternion-based inverse kinematics of the general spatial 7R mechanism	期刊论文	Wei, S.\|Qiao, S.\|Gan, D.\|Liao, Q.\|Dai, J. S.\|
27	结构改进的平动式啮合电机	专利	廖启征
28	柔性变胞机构的拓扑结构表示及构态变换分析	期刊论文	张忠海\|李端玲\|廖启征\|
29	倍四元数及其在串联机构运动分析中的应用	期刊论文	黄昔光\|乔曙光\|廖启征\|
30	Stewart平台机器人位置正解	期刊论文	廖启征\|黄昔光\|魏世民\|
31	空间6R机器人位置反解的对偶四元数法	期刊论文	廖启征\|李瑞华\|魏世民\|倪振松\|
32	一般6-6型平台并联机构位置正解代数消元法	期刊论文	李端玲\|黄昔光\|廖启征\|魏世民\|
33	仿人机器人发展及其技术探索	期刊论文	于秀丽\|廖启征\|魏世民\|

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